Rosario padeció graves problemas de visión toda su vida, lo cual no fue obstáculo para que cursara los estudios primarios con normalidad. Con el paso del tiempo viajó por varios países europeos y residió una temporada en Roma, junto a su tío, el embajador Antonio Benavides. A los veinticinco años contrajo matrimonio con el comandante Rafael de la Iglesia, del que se separó por repetidas infidelidades. Sobre su vida privada guardó siempre un absoluto hermetismo.
Su carrera literaria, durante la que utilizó el seudónimo de “Remigio Andrés Delafón”, se inició brillantemente como poeta y dramaturga. Fue la segunda mujer que estrenó en el Teatro Español de Madrid, después de Gertrudis Gómez de Avellaneda, y la primera en ocupar la tribuna del Ateneo de Madrid, en 1884, y posteriormente, en 1888, la del centro de acogida de las escritoras liberales denominado “Fomento de las Artes”. Desde 1885 inició su colaboración con Las Dominicales del Libre Pensamiento y un año después se afilió a la masonería en la logia “Constante Alona” de Alicante con el nombre de “Hipatia”. Nunca quiso adscribirse a ningún partido político ni a ninguna escuela, a pesar de las presiones de sus colegas para ganarse sus favores. Tuvo que explicar por escrito esta actitud y el hecho de que esa independencia no le impedía colaborar en publicaciones de distintas tendencias dentro del sector progresista. En 1888 fue nombrada presidenta de su Ateneo Familiar, que tenía al frente al que sería su heredero universal, Carlos Lamo. Siempre defendió la necesidad de vivir en contacto con la naturaleza y cuidar el campo, algo que hizo durante su estancia en Santander, concretamente en el barrio de Cueto, donde tuvo una granja avícola. Llegó a convertirse en una experta en avicultura y fue una auténtica innovadora en su época, recibiendo una medalla por sus estudios prácticos, investigaciones y labor de difusión de la industria avícola, como planteamiento de alternativa para la mujer rural.
Entre sus obras destacan Rienzi el tribuno (1876), Amor a la Patria (1877), El lujo en los pueblos rurales (1882), Sentir y pensar (1884), El padre Juan (1891) y la colección de artículos publicados en El Cantábrico con el título de Avicultura (1902) premiados con la “Medalla de plata” en la Exposición de Avicultura de Madrid. Además, fueron numerosas sus colaboraciones en publicaciones como La Iberia, La Ilustración Española y Americana, La Mesa Revuelta, Revista Contemporánea, El Imparcial, El Correo de la Moda o Los Dominicales del Librepensamiento, entre otras.
Al final de su vida vivió en Gijón, en una modesta casa que se convirtió en un lugar de peregrinación para sus admiradores hasta su fallecimiento. Un Instituto de Educación Secundaria y una Escuela Feminista de la ciudad asturiana llevan su nombre.