Nació en León en 1945. Hijo de Purificación González Serrano y de José Pérez Bustamante, catedrático de Geografía e Historia en el Instituto Santa Clara de Santander, y sobrino del conocido historiador y catedrático Ciriaco Pérez Bustamante.
Doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid y por la Universidad de París, y doctor en Geografía e Historia (Filosofía y Letras), fue catedrático de la Universidad de Salamanca (1983) y de la Universidad de Alcalá de Henares (1984). En marzo de 1988 fue nombrado catedrático de Historia del Derecho y de las Instituciones en la Universidad Complutense de Madrid, y en octubre de 1999 de Historia del Derecho y de las Instituciones en la Universidad Rey Juan Carlos. Fue decano de la Facultad de Derecho y Ciencias Económicas y rector de esta universidad.
Su labor profesional se centró en varias áreas: historia de la Unión Europea, de la que fue titular de una Cátedra Jean Monnet; historia del Derecho, especializado en la historia de las instituciones españolas; historia de la abogacía española; e historia de Cantabria.
Fue consejero de Educación, Cultura y Deporte del Gobierno de Cantabria (1987-1989). Profesor de doctorado en la Universidad de París XII y profesor en la Universidad de Harvard. En 1996 el Ayuntamiento de Madrid le concedió el Premio Antonio Maura de Investigación, y en 2008 recibió la Medalla de Honor del Consejo de la Abogacía Española. En 2015 recibió la Cruz de Honor de la Orden de San Raimundo de Peñafort, así como la Orden Civil de Alfonso X el Sabio. Fue miembro correspondiente de la Real Academia de la Historia, de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación y de la Academia Portuguesa de Historia. Fue Cronista Honorario de la Región de Cantabria (1986).
Autor de unas 200 publicaciones (Dialnet).
Sobre la Unión Europea:
- Historia Política y Jurídica de la Unión Europea (2008)
- Jean Monnet: Ciudadano de Europa
- Los Consejos Europeos 1998-2001 (2005)
- Instituciones de la Unión Europea (1951-2007) (2007)
- La Unión Política Europea: 1969-1999 (1999)
- La Unión Económica y Monetaria (1999)
- Los Consejos Europeos (1998)
Sobre Historia del Derecho y de las Instituciones españolas:
- El Gobierno del Imperio Español: Los Austrias, 1517-1700 (2000)
- El Ilustre Colegio de Abogados de Madrid 1596-1996 (1996)
- Historia de las Instituciones Públicas de España (1995)
- Historia del Derecho Español: Las Fuentes del Derecho (1994)
- Los Registros Notariales de Madrid (1441-1445) (1994)
- El Gobierno y la Administración de los Reinos de la Corona de Castilla (1230-1474) (1976)
Sobre la Historia de Cantabria:
- El Pleito de los Valles, las Juntas de Puente San Miguel y el Origen de la Provincia de Cantabria (1989)
- Santander en los albores de la Época Moderna (1989)
- El Registro Notarial de Santillana (1984)
- Sociedad, Economía, Fiscalidad y Comercio en las Asturias de Santillana (s. XIII-XV) (1979)
- Señorío y vasallaje en las Asturias de Santillana (siglos XIII-XV) (1978)