Cursó el bachillerato en el Instituto de Santa Clara de Santander y se licenció en Derecho por la Universidad de Valladolid en 1949. En 1951 obtuvo el título de doctor en Derecho por la Universidad Central de Madrid. Fue después profesor ayudante en la Universidad de Madrid y adjunto por oposición en la Universidad de Valencia. En 1958 ganó por oposición la cátedra de Derecho Internacional Público y Privado de la Universidad de Granada, en la que permaneció hasta 1961. Ocupó después la cátedra de las mismas disciplinas en la Universidad de Barcelona y en la Autónoma de Madrid. Desde 1974 hasta su jubilación en 1991 fue catedrático de Derecho Internacional Público de la Universidad Complutense de Madrid y, desde 1996, profesor emérito de la Universidad de Cantabria.
En 1974 tuvo una participación determinante en la fundación de la Revista de Instituciones Europeas, de la que fue director de 1975 a 1996. En 1977 fue elegido académico de número de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación. Fue presidente de la Asociación Española de Profesores de Derecho Internacional y Relaciones Internacionales, magistrado del Tribunal Constitucional desde su constitución en 1980 hasta 1986 y juez del Tribunal de Justicia de las Comunidades Europeas desde 1988 hasta 1994.
Su impronta en la enseñanza y la investigación del Derecho Internacional y del Derecho Comunitario Europeo es unánimemente reconocida. De todo ello dan fe sus numerosas colaboraciones en prestigiosas publicaciones del mundo del Derecho. Por citar algunas de ellas, destacaremos: XVII Jornadas de estudios de la Dirección General del Servicio Jurídico del Estado (1998), La Unión Europea tras la Reforma (2000), Derecho Público de Cantabria (2003) y Estudios-Homenaje al Profesor Manuel Albaladejo (2006). Sus obras generales de Derecho Internacional Público, que culminan con las Instituciones de Derecho internacional público (1973) y Las Organizaciones internacionales (1994), son desde hace años de referencia obligada y han resultado determinantes para modificar radicalmente el enfoque doctrinal del Derecho Internacional Público en España.
Fue nombrado doctor honoris causa por la Universidad Carlos III de Madrid y por la Universidad de Granada. Además de otras muchas distinciones honoríficas, recibió el Premio Pelayo para Juristas de Reconocido Prestigio del año 2005 y la Medalla de Oro de Cantabria. Fue miembro de la Orden del Mérito Constitucional y le fueron concedidas la Gran Cruz de la Orden de Isabel la Católica, la Gran Cruz de la Orden de San Raimundo de Peñafort o la Gran Cruz de la Orden del Mérito Civil, entre otras condecoraciones.